Verificarea rețetei

Screening preliminar

Albastru: dozare · verde: spălare/încărcare · gri: transfer și așteptare

Volumele sunt calculate cu debit plafonat și întârziere pură a valvei. Nu simulăm reologia, presiunea sau amestecul. Coliziunile sunt screening cu anvelope conservative ale CAD-ului brațului, planul și ramele benzii; pot exista alarme false. Restul celulei nu este verificat complet.

Seed fix · rezultate repetabile

Piesă	Rezultat	Așteptare	Ciclu	Motiv

Pre-evaluare cinematică, necesită validare pe robotul real. Limite nominale: UR5 5 kg, articulații 180°/s. Accelerația introdusă este un plafon de proiect, nu o specificație certificată. Lipsesc calibrarea robotului, centrul de greutate/inertia sculei, dinamica și verificarea de siguranță. Cordonul 3D indică traseul, nu cantitatea sau forma reală a lichidului.

Rețetă de proces

Unități explicite

Aplică rețeta pentru a relua testul. Coordonatele stațiilor sunt în reperul robotului; X local urmează banda.

Proces

Viteză bandă (mm/s)10 mm/sSosire pieseCadență (s / piesă)Pas între centre (mm)Ø exterior (mm)Ø interior (mm)Grosime (mm) · ipotezăØ cerc de dozare (mm)TraseuNumăr treceri / cercuriPas radial (mm)Control cercTimp / cerc (s)Viteză medie contur (mm/s)Volum / șaibă (ml)Comandă debitDebit maxim dozator (ml/min)Întârziere valvă (ms)Date dozator măsurateLățime cordon estimată (mm)Toleranță volum (%)Toleranță radială (mm)

Stație dozare și furtunuri

Stație X robot (mm)Stație Y robot (mm)Circuite de alimentareØ exterior furtun (mm)Lungime disponibilă / furtun (mm)

Stație demonstrativă 700 × 550 × 1100 mm, în spatele robotului. Ghidaj suspendat și racorduri fixe pe cap. Furtunurile urmăresc capul; forțele, greutatea și răsucirea lor nu sunt simulate.

Spălare și încărcare

După câte piese dozateSpălare (s)Încărcare (s)Spălare X (mm)Spălare Y (mm)Spălare TCP Z (mm)Încărcare X (mm)Încărcare Y (mm)Încărcare TCP Z (mm)

Robot și sculă

TCP de la flanșă (mm)Rază corp sculă (mm)Masă totală sculă (kg)TCP / sculă măsuratePlafon proiect articulații (°/s)Plafon proiect accelerație (°/s²)Plafon proiect TCP (mm/s)Viteză apropiere (mm/s)Accelerație apropiere (mm/s²)Transfer radial (mm/s)Retragere verticală (mm)Duză deasupra piesei (mm)Stabilizare (s)Rezervă ciclu cerută (s)Configurație IK

Celulă și repere

Lățime bandă (mm)Intrare bandă X local (mm)Ieșire bandă X local (mm)Origine bandă X robot (mm)Origine bandă Y robot (mm)Plan bandă Z față de baza UR5 (mm)Orientare bandă (°)Cameră X local (mm)Sfârșit urmărire X local (mm)Rezervă braț–transportor (mm)Marjă capsule coliziune (mm)Obstacol de test activObstacol X robot (mm)Obstacol Y robot (mm)Obstacol centru Z (mm)Obstacol dimensiune X (mm)Obstacol dimensiune Y (mm)Obstacol dimensiune Z (mm)

Viziune, encoder și variație

Variație poziție X ± (mm)Variație poziție Y ± (mm)Latență cameră (ms)Variație latență ± (ms)Timestamp cameră sincronizatZgomot cameră σ (mm)Eroare calibrare X (mm)Eroare calibrare Y (mm)Encoder impulsuri / metruEroare scară encoder (%)Capacitate buffer viziuneSeed scenariu repetabilPiese în testul de lot

Import JSON

Model cinematic nominal UR5 CB3. Mișcările sunt planificate local în browser. Nu comandă URSim sau robotul fizic.